Narodil sa 20. mája 1931 v Trenčíne. Detstvo prežil v Rajci, v mestečku na strednom Slovensku. Tam, v údolí rieky Rajčianky na lúkach, v záhradách a v hore mal možnosť dôverne spoznať silu a krásu prírody. Neskôr v dospelosti o tom napísal: „Hľadal som svoj vzťah k svetu cez krajinu. Trochu pasívny postoj, dá sa povedať. No tiež možno povedať, že krajina, jej tvár je svedectvom o človeku.“
Obaja rodičia boli učitelia. Po skončení gymnázia v Žiline, kde, ako hovorieval, mal zo všetkých učebných predmetov rád iba geometriu a trochu francúzštinu, napriek želaniu rodičov, aby študoval na Vysokej škole technickej, zapísal sa v Bratislave na Vysokú školu výtvarných umení. Pracoval v ateliéroch Ľudovíta Fullu a Jána Želibského. Promóciu mal 25. júna l955.
Po skončení školy žil na Kysuciach, v Čadci, kde v tom čase pôsobili jeho rodičia. Boli to tvrdé dva roky samoty a v chladnom ateliéri po nich zostali portréty rodiny a známych. Tu si uvedomil, že potrebuje žiť medzi svojimi priateľmi a spolužiakmi v meste, kde je galéria a kde sa uskutočňujú výstavy. Chcel vidieť obrazy, mnoho obrazov. Napísal: „Vidíš obraz, ktorému mimoriadne silne rozumieš a takmer nevnímaš, čo je na ňom. Jednoducho, máš dojem z vidiny.“
Na konci 50. rokov sa prezentovala na výstave mladej generácie (Obrazy – Sochy, Bratislava l957) výrazná skupina výtvarníkov. Pod názvom Mladé slovenské umění – nástup generace vystavovali aj v Prahe. A v tom istom roku niekoľko odvážlivcov založilo Skupinu Mikuláša Galandu a otvorilo v Žiline I. výstavu skupiny. Je zaujímavé, a poukazuje to na vtedajšiu spolupatričnosť mladých umelcov všetkých profesií, že na vernisáži tejto výstavy spievala Hana Hegerová. Milan Paštéka sa dostal do stredu vzrušujúcich udalostí, ktoré predstavovali desaťročie zápasov. (Paštékovi zatvorili prvú samostatnú výstavu v Galérii Cypriána Majerníka v Bratislave v predvečer vernisáže v apríli l959 a za výstavu v Mestskej galérii v Bratislave v roku l965 ho postihli kruté kritiky maliarov-režimistov.) Toto desaťročie v prekonávaní mnohých ťažkých každodenných prekážok a bojov s izoláciou nakoniec vyústilo do rokov 1967 – 1968. O tom období Paštéka píše: „Prežil som pár rokov pohody a družnosti a nikdy mi tak nechutilo maľovanie ako v tom čase.“
V 60. rokoch sa Milan Paštéka aj oženil (1961), narodil sa mu syn (1962) a dcéra (1967). A v tom čase si aj postavil v Bratislave dom.
60. roky sa skončili smutne. Na výstave Obrazy, ktorú spoločne s Ivou Mojžišovou a Jurajom Mojžišom usporiadal v novom prázdnom dome (1971), boli zavesené obrazy Narcis, Návšteva, Údiv, Čakanie, Pastierska rozprávka a mnohé iné. Dom bol otvorený tri dni a tri noci. Veľa ľudí prišlo pozrieť si obrazy, posedieť si a vyjadriť spolupatričnosť.
Cyklus Otec Ubu, ktorý vznikal v rokoch 1966 – 1967 (ako kresby tušom a neskôr ako grafické listy), predznamenával to, čo v 70. rokoch skutočne prišlo – grotesknosť absurdity násilia. V roku 1969 v rozhovore s Jurajom Mojžišom Paštéka hovorí: „Cítim potrebu každodennej prítomnosti súčasného svetového umenia v Bratislave. Kedysi kdesi som počul, že nám je ťažké pochopiť, čo znamená európska senzibilita. Nech čas rozsúdi, či to bola pravda.“
70. roky charakterizuje najmä zákaz vystavovať pre všetkých „rebelov“. Spor v spoločnosti o podobu umenia sa opäť začal rozbiehať. Tak ako ostatní postihnutí, aj Paštéka hľadal spôsob ako prekonať tento zákaz. Našiel si pre seba nový materiál – keramickú hlinu. Robil taniere, hlavy, postavy, celé cykly keramických reliéfov. Hľadal tiež únik z nepriateľského mesta. Dlhšie sa zdržiaval na Orave, Kysuciach, kreslil (to sa dalo aj mimo ateliéru), chytal ryby, rozprával sa s ľudmi a v pamäti mu ostalo mnoho absurdných príbehov. V zime maľoval. Z tej doby pochádzajú obrazy o nečakaných hosťoch, zložitých dámach, o vtáčích ženách, o trpezlivosti. Vystavil ich v Orlovej na Morave a o rok neskôr vo Frýdku-Místku a v Čadci. V 70. rokoch, keď mal už za sebou cyklus veľkých ceruzkových kresieb, napísal: „Stáva sa, že prestaneme rozumieť svetu okolo seba a aj v sebe. Náš priestor zhustne nad únosnú mieru. Príliš mnoho ťažkých slov a dejov súčasne. Príliš mnoho svetla a zvuku. Zápas s jazykom je ťažký. Akoby už bolo povedané všetko. Asi bude nutné ustúpiť do ticha. Vstúpiť do ticha a znovu sa nájsť. Do ticha ako nádeje...“
Z družného, veselého mladíka sa postupne stáva osamelý, ale veľmi rozhodný muž. Chráni si svoju integritu, a nie každému dovoľuje, aby vstúpil do jeho priestoru.
80. roky, najmä ich druhá polovica, začínajú prinášať jednu významnú kultúrnu udalosť za druhou. Na okrajoch Bratislavy, v neznámych, zastrčených kultúrnych strediskách sa začínajú uporadúvať koncerty, výstavy, divadelné predstavenia, objavujú sa noví mladí umelci. 30. mája l987 L. Snopko v kultúrnom stredisku na Vajnorskej ulici v Bratislave usporiadal Dotyky a spojenia č. 5. Bol to koncert Mariána Vargu, Ivy Bittovej a iných hudobníkov. Svoje kresby tam vystavoval aj Milan Paštéka. Bolo to vzrušujúce a bolo tam množstvo divákov. A to všetko trvalo dva dni. Rok 1988 znamenal pre Milana Paštéku možnosť vystavovať po dlhej dobe svoje obrazy oficiálne aj na Slovensku. (Milan Paštéka. Výber 1964 – 1988, Nitra). Už vo februári toho roku Zuzana Bartošová usporiadala v budove Slovenského rozhlasu výstavu pod názvom Nový slovenský obraz. Tu vystavovali všetci zakázaní. Tých 25 autorov otvorilo sezónu roka naozaj dobre. Medzi nimi bol aj Milan Paštéka. Nevie, že má pred sebou už iba 10 rokov života. Na tejto výstave ho reprezentovala veľká tempera na papieri, ktorú nazval Čudný život. Od roku l985 až do začiatku rokov 90. maľoval tieto farebné „divé“ kresby a obrazy, ktoré boli neskôr vystavené v Benátkach, Moskve, Kolíne nad Rýnom, Essene, Budapešti a v Slovenskej národnej galérii v Bratislave. Paštéka maľuje, Paštéka vystavuje, Paštéka žije naplno. Cestuje, strieda autá a opája sa ich rýchlosťou.
Na začiatku 90. rokov sa stretáva so skupinou slovenských filozofov, ktorých prednášky s radosťou navštevuje, číta ich knihy, stretáva sa s nimi a naberá odvahu. Začína prekladať knihu francúzskeho filozofa J. F. Lyotarda Čo maľovať?
Spoločne so Zuzanou Bartošovou inštaluje (1997) výstavu Nové obrazy 1993 – 1997 v Kopplovom kaštieli v Trnave. Bola to jeho posledná výstava, na ktorej sa zúčastnil ako živý človek. Je posledná, je biela, je čierna, obrazy dostali názvy Odkaz, Oznam, Možnosti bielej, Biele pokušenie, Dar ticha, Ticho... Ako každá Paštékova výstava, aj táto rozdelila divákov na dve polovice – na nadšených a na nepríjemne prekvapených. Až jeho náhla smrť, rýchla ako blesk, dokonale výstavu osvetlila. Paštéka v septembri 1998 napísal: „To strašné voči nám, tak kruto výsmešné, je realita – svet. To uhýbavé, nepolapiteľné, smrteľne nebezpečné je skutočnosť. Večná hádanka. Ak nie sme celkom naivní, opovážime sa vysloviť tajomstvo a pokým nestratíme poslednú kvapku súdnosti, musíme sa v trýzni znemožniť.“
Milan Paštéka zahynul pri dopravnej nehode dňa 23. septembra 1998 o 20.00 hod. na ceste číslo 1/65 pri obci Voznica, okres Žarnovica.
