Pokračování úspěšné knihy Děti potřebují hranice. Inspirováni touto knihou kladli čtenáři autorovi během seminářů množství dotazů, jež se dotýkaly témat, která zůstala v předchozí knize spíše na okraji. Autor se proto v knize Rodiče určují hranice věnuje podrobně otázkám jako: Je možné vychovávat partnersky a být přitom pro dítě autoritou? Jaké jsou rozdíly mezi důsledností a trestem? Jak dítě ovlivňuje rozdílný rodičovský styl otce a matky?
Porozumí menší děti smyslu hranic? Jak řešit situace, ve kterých jsou děti vystaveny hraničním prožitkům, které je ponižují? Jak zacházet s tématy nemoci a smrti, aby děti nebyly přetěžovány? Autor uvádí také případy ze své praxe, komentuje je, rozebírá možné přístupy rodičů a nabízí východiska.